O próximo artigo na minha lista é pequeno (duas páginas) e possui apenas uma referência. Seu objetivo é o de apresentar uma abordagem para o problema de coordenação de movimentos de um conjunto de bots de Q3A. Para alcançá-lo, os autores fazem uso de Co-fields: estruturas de dados distribuídas que implementam o conceito de campo (potencial - como no caso de campos eletromagnéticos).

Para implementação de Co-fields, dois problemas de coordenação foram propostos:

• Definição de um ponto de encontro para os bots no mapa;
• Um conjunto de bots (predadores) encurralando o jogador (presa).

No primeiro caso, a política de coordenação expressa que cada bot percorre “para baixo” o campo até que convirjam para o ponto combinado. No segundo, os bots “descem” o campo da presa (para alcançá-la) e, ao mesmo tempo, “sobem” o campo dos outros predadores, para que fiquem separados. O efeito final é que ao invés de simplesmente se aproximarem da presa, os predadores a circundam.

A terceira seção trata da implementação propriamente dita, mas aparentemente, me parece que o artigo referenciado é mais completo para apresentar os Co-fields. Ainda assim, existe, em alto nível, ma apresentação das modificações feitas no ambiente e nos bots para que a abordagem de co-fields funcionasse.